En japonés, dora significa “gong” y yaki “parrilla”, y éste probablemente es el origen del nombre. Una leyenda japonesa cuenta que el primer dorayaki se hizo cuando un samurái llamado Benkei se olvidó de su gong (dora) después de abandonar la casa de un campesino donde se escondía y el campesino posteriormente usó el gong para freír los buñuelos, de ahí el nombre Dorayaki.
Normalmente suelen ser de pasta de judía dulce pero también pueden ser de otros productos. En algunas localidades de Japón en lugar del tradicional relleno de anko se pueden utilizar rellenos de mermelada, chocolate, o fruta troceada. Se prefiere comer junto con una bebida porque son secos; el complemento más usado es el té.
Originalmente sólo tenía una capa, y la forma actual fue inventada en 1914 por Ueno Usagiya.